主要机构的技术路线1.4.1 主起升机构主起升机构与外套筒上段由伺服电机、减速器、制动器、卷筒、安全制动器、旋转限位开关、外套筒上段、载荷传感器、电缆卷筒、气管卷筒等组成。制动器可以手动释放，起升机构的电动机尾部有出轴，能装上手轮在故障情况下进行手动操作。手动机构具有防跌落保护功能，安全制动器有手动释放装置。 起升机构上升设两道限位，系统精度在5 mm 范围之内。编码器不受载荷变化的影响。在起升机构支承筒壁上装有机械式限位开关，作为第二道限位开关，即极限限位开关。当上升限位失效时，内套筒上部平衡架碰到开关摇臂，使开关动作，起升总电源失电。

水下检测器由水下摄像机探头，防水电缆以及操作箱三部分组成，是一款采用工业化结构设计，具有功耗低、技术手段先进、可靠性高、坚固耐用和操作方便等突出特点的水下视频实时监控设备。仪器采用高清一体化机芯，具有变焦、变倍及高速云台功能，抗干扰能力强，操作简单易上手。 此外，分体对接探头设计，可方便用户更换不同尺寸规格的探头；防爆光学亚克力玻璃，保证了仪器的抗压能力。操作箱配备的7寸液晶显示屏，不仅能实时查看水下的状况，还能进行视频录制。该仪器目前已广泛应用于海洋调查、水下工程、网箱养殖以及打捞救援等领域。

水下世界神秘莫测，丰富多彩的水下生物让广大摄影爱好者趋之若鹜。水下拍摄相比陆地拍摄要困难的多，因为水下拍摄不仅要注意拍摄技巧还要考虑到拍摄装备。 专业高级的水下单反能够防水抗压，不用搭配防水袋或者防水壳，相机可以直接入水。防水深度一般可以满足15米到25米的深度不等，不过有个最大缺点就是水下单反大都比较笨重，携带下水十分不便。 以Gopro为代表的水下运动相机的出现，改变了背着沉重单反下水的情况，让水下摄影这项活动变得更加简单轻便。特殊的防水设计使得相机可以跟随潜水者潜至水下几十米。不过为了更好的水下 ** ，保持水下拍摄时的稳定性和控制性，一般还要带个可漂浮手柄。