清理堵塞管道的主要方法：管道检测机器人：管道电视巡检系统由主控制器、控制电缆架、管道巡检机器人三部分组成。主控制器可以安装在汽车上。操作员控制“下水道巡检履带车”的速度和方向“通过主控制器在管道中，控制摄像机将管道内的视频图像通过电缆传输到主控制器显示屏上，以便操作人员实时监控管道内部情况，并在同时，存储原始图像记录以供进一步分析，当闭路电视现场工作完成后，对管道缺陷进行编码，根据检测到的视频数据捕获缺陷图片，并编写测试报告。闭路电视图像数据根据用户要求进行处理，并提供录像带或光盘存档，以指导日后管道修复。

管道检测修复工作：临时调水：即将要修复的管道停水，采用泵送或架设临时管道管道的方式保证上下游通水。管道疏通：可以采用人工或高压水冲车等方式进行，要求疏通后的管道内部没有明显的尖锐物，管壁上淤泥厚度不超过50mm。CCTV探测：对疏通后的管道进行CCTV探测，确认疏通情况是否满足修复要求。安装缠绕笼：确认满足修复条件后，将分片的缠绕在检查井内进行组装。调试钢带：按照计算好的修复直径，将不锈钢带通过钢带机压制成特定直径的形状。将调试好的钢带和型材通过检查井送入缠绕笼，进行缠绕。到达下一检查井后，在管道环形间隙内注浆。

管道声呐检测特点与优势:排水管网中水的输送，通常是在常压情况下，依靠水的自身重力由高向低流动。由于污水中均含有一定的固体、半固体杂质，在流动过程中容易产生淤积，从而降低了管道的输水能力，有时甚至还会导致管道部分或完全堵塞，丧失了输水能力，同时也会因管道积满水而无法进行常规检测。管道声呐检测主要用于在有水的条件下检查各类管道、沟渠、方沟的缺陷、破损及淤泥状态等;声呐适用于水下检测，只要声呐头置于水中，无论管内水位多高，声呐均可对管道进行全面检测;在检查井内水位高于管口时，无法确定连接关系，可将声纳缓慢放置于井内，对井的水平断面进行扫描，从而查明管口的具体位置;当河道岸上的出水口低于水位线时，出水口的位置就很难确定，人工摸排的方式效率低，且容易遗漏。利用声纳按-定的距离间隔沿河岸上下移动可准确定位出水口的位置以及管径; 以矢量图的方式显示管内断面，可以准确定量的判断管道的过水断面，主要用来检查管道功能性状态。