工业机器人控制装置功能 控制装置主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等以完成特定的工作任务，主要功能如下： （1）示教在线功能 指控制系统通过示教器或手把手进行示教，将动作顺序、运动速度、位置等信息预先教给机器人，由机器人的记忆装置自动记录在存储器，当需要再现操作时，重放内容即可。更改内容需重新示教。 （2）运动控制功能 指工业机器人的末端操作器从一点移动到另一点的过程中，对其位置、速度和加速度的控制。 （3）示教编程功能 用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指示，规定机器人进行应该完成的动作和作业的具体内容。这个过程就称为对机器人的示教或对机器人的编程。 一般分为直接示教和离线示教，随着计算机虚拟技术的发展，还出现了虚拟示教编程系统。

工业机器人的硬件主要由以下部分组成： （1）、由控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、 ** 位等CPU。（2）、示教器 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。（3）、操作面板 由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。（4）、硬盘或软盘存储机器人工作程序的外围存储器。（5）、数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。（6）、打印机接口 记录需要输出的各种信息。（7）、传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。（8）、轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。（9）、辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等的控制。（10）、通信接口主要作用是 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等两类。（11）、网络接口Ethernet接口可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，

工业机器人教学实训装置综合应用了多学科技术，适用于机械原理、自动控制原理、电气控制与可编程控制器、传感器与检测技术、计算机控制技术等课程的实践教学。除此之外，该综合实训装置具有如下特点： （1）实训装置为模块化开放式设计结构，不仅可作为独立的系统单独使用，也可以作为子系统与其它类似设备组合。模块之间可以更换，方便二次开发。 （2）各种气动元件、电气元件以及机械运动执行机构的工作过程及运行状态具有直观性； （3）母体工装在抓取打磨抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无需人工辅助。 （4）实训装置具有手动和自动控制方式，通过手动控制可对装置机械传动机构、电机、限位保护开关、电磁阀、气缸、气爪等主要器件工作性能是否正常进行检测； （5）实训桌用铝型材和钢板焊接组成，桌面特有的T型槽，方便机械另部件和电器元件的拆卸安装，实训桌的电器安装板可以向外抽出，方便电路布局和安装调试，另外实训桌的桌脚装有带刹车滚轮，便于装置移动位置； （6）具有良好的安全性能。