首先，从字意上看：
棚，从木，朋声。本义：用竹、木搭成的篷架或小屋。意思就是有支撑结构的，有腿。草棚，凉棚。
篷，丛竹，逢声。本义：车船等用以遮蔽风雨和阳光的设备。用篾席或布制成，上面盖草。篷布，篷车。

总结理解为，有支撑柱子的叫棚，没有支撑柱子的叫篷。
雨棚：能遮雨遮阳的棚子，简易建筑物；雨棚是有自己独立的支撑体系的，独自架立而不需要依附于结构上的，即雨棚有柱子支撑。