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带式输送机已有150余年的历史，早期的输送带是用皮革之类的材料制成，或用皮革加纤维织物制造。有关输送带的最早文献是Oliver Evans于1795年在美国费城出版的《Millers Guide》上发表的，当时把输送机描述为'在一框或槽里的两个滚筒上旋转的薄而柔软的宽环皮带或帆布带'。
1858 年，S.T.Parmalee取得了织物增强的橡胶输送带的专利。
1863年，O.C.Dodge关于处理谷物的输送带被授予美国专利。
1892年，Thomas Robins发明的槽型结构的带式输送机在矿物工程中应用，确定了当代输送机的基本型式。此后，随着物料运输量的增大，带式输送机取得了巨大的发展，出现了多种的新型结构的带式输送机。
其中具有代表性的主要有：大倾角带式输送机（深槽带式输送机、花纹带输送机、波纹挡边以及压带式输送机等）、管状带式输送机、气垫带式输送机、平面转弯带式输送机、线摩擦带式输送机等。