堆取料机GNSS位置检测系统包括：基准站系统、流动站系统、监控软件系统

1基准站系统

基准站系统给各台堆取料机提供差分数据，是整个系统的控制部分。其工作原理是基准站卫星接收机将自己获取的高精度定位数据，通过光纤模式、电台、GPRS或WIFI方式将差分数据发送到堆取料机的卫星接收机上；卫星接收机通过将自身的定位数据和基准站的差分数据进行差分解算，最后得到厘米级定位数据。

差分示意图

基准站差分系统主要包括基准站GNSS卫星接收机和差分数据电台。基准站作为整个系统的基准必须建立在一个干扰少，基础稳定的位置，以便保证整个系统的定位精度以及全天候使用。一般来说基准站系统建立空旷的房屋楼顶上，单独建立立柱必须做好防雷措施。

2流动站系统

在每台堆取料机上安装两台流动站，流动站卫星接收机天线分别安放在大机回转中心和悬臂中部或者头部中心点处。两台流动站实时检测空间的三维坐标信息，并计算出每台堆取料机的位置、俯仰、角度信息等，并通过数据链路传输给中控室的PLC主机，这样根据“两点确定一条直线”原理，中控PLC就可以实时的知道堆取料机的大机回转中心和堆取料机的悬臂头部中心所在轴线的位置了。并对相邻的堆取料机进行两两比较，计算出他们之间的安全距离，臂架俯仰和旋转的角度。一旦相邻的堆取料机之间的距离小于安全距离或旋转、俯仰角度超出安全角度时，软件将自动向操作人员发出报警信息以及停机信号，防止意外事故的发生。

通过RTK方式来检测悬臂位置信息可以到厘米级，并且不受自身行车轮打滑和其它编码器累积误差的影响，比现有的防碰撞方法更加准确高效。克服了现有技术中由于悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个编码器的数值计算，而造成的误差累积问题。

3监控软件系统

系统监控软件的主要作用是负责人机交互，用最直观的方式将整个料场所有设备的运行状态显示在上位机屏幕上，操作人员和中控室的管理人员能够实时的对料场生产进行监控和管理，预防生产事故发生，提高作业效率和堆取度。