人类最初用天然纤维作原料纺纱织布，早于文字的发明(见世界纺织史、中国纺织史)。中国在春秋战国时已经使用手摇纺车纺纱，到了宋代已经发明了30多个锭子的水力大纺车。1769年英国人R.阿克赖特)(又译理查德·阿克莱特)制造水力纺纱机。1779年英国人S.克朗普顿(塞缪尔.克朗普顿)发明走锭纺纱机。传入美国后，1828年美国人J.索普发明环锭纺纱机，因采用连续纺纱使生产率提高数倍。中国战国时期的织机已经运用杠杆原理，以脚踏连杆带动综框完成开口动作。1733年英国人J.凯(又译约翰·凯伊)发明飞梭，打击梭子，使其高速飞行，织机生产率得以成倍提高。1785年英国人E.卡特赖特(又译艾德蒙特·卡特莱特)发明动力织机，同年英国建成世界上个用蒸汽机为动力的棉纺织厂，是纺织工业由工场手工业向大工业生产过渡的一个转折点。人类社会的进步和人口的增加，促进了纺织工业的发展，相应地推动了纺织机械的改进。能源改革(以蒸汽动力代替人力、畜力)则奠定了现代纺织机械的基础。