宝马的创始人卡尔·斐德利希·拉普（Karl Friedrich Rapp）在1913年时，利用一座慕尼黑近郊原本是制造脚踏车的工厂厂房，设立了拉普引擎制造厂（Rapp-Motorenwerke），从事航空用引擎之制造。在同年，古斯塔夫·奥图（Gustav Otto）也在附近创立了古斯塔夫奥图航空机械制造厂（Gustav Otto Flugmaschinenfabrik），古斯塔夫事实上就是的尼可劳斯·奥古斯特·奥图（Nikolaus August Otto）、四行程汽油引擎（奥图循环引擎）发明者的儿子。

古斯塔夫·奥图稍后与人合资，在1916年3月7日创立了巴伐利亚飞机制造厂，并且将自己创立了三年的工厂并入这家新厂。同年，拉普也获得银行家卡米罗·卡斯提李奥尼（Camillo Castiglioni）与马克思·弗利兹（Max Friz）的资助大幅扩张规模，但却因为评估错误过度扩张导致营运不善，致使拉普在1917年时黯然离开。他的合伙人找到奥地利的金融家佛朗兹-约瑟夫·帕普（Franz-Josef Popp）合作接下了引擎厂的业务，在1917年7月20日将工厂改名为巴伐利亚发动机制造股份有限公司（Bayerische Motoren Werke GmbH，缩写为BMW），由帕普担任首任的总裁。当时时值次世界大战期间，身为军需供应厂商的宝马特别在慕尼黑市郊的欧伯维森菲尔德（Oberwiesenfeld）军机场附近设置了大型的工厂，持续地替军方制造军机引擎直到1918年为止。1918年8月13日宝马改制为股票公开上市的股份公司型态（宝马 AG），确立了之后蒸蒸日上的公司规模。

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