1972-1980年间，底盘编号为W116的梅赛德斯-奔驰轿车被正式冠以S级的名号，这不仅正式开启了S级轿车的传奇历史，更标志着一个不朽经典象征的诞生。从那一刻起，梅赛德斯-奔驰S级轿车即被视为世界上豪华、精湛轿车的典范，然而传奇的开始却要来得更加久远。

1951年，戴姆勒-奔驰（梅赛德斯-奔驰公司的前身）在届法兰克福车展上隆重推出了包括220和300在内的两款产品，这代表着S级辉煌时代的开始。当时的220是在170S的基础上研发的，搭载了排量2.2L的全新6缸发动机，输出功率达到59kW。1954年3月，梅赛德斯-奔驰推出了全新220系列车型，其中装配6缸发动机的220a出自W187底盘系列。1956年3月，在220a上市2年后，次采用“浮筒式”车身设计的219和220S问世。1959年8月，梅赛德斯-奔驰又对其原有的6缸发动机进行了3项非常彻底的改进，并应用于新的产品上，220b、220Sb、220SEb及300SE也随之相继问世。1965年8月，梅赛德斯-奔驰推出了由Paul Bracq设计的车型系列，包括250S、250SE和300SE车型。1966年3月，300SEL成为该车型系列的新成员。250SE和300SE于1968年初停产。1968年1月，后继车型280S和280SE开始上市，280S和280SE与其前身的区别仅在于发动机和装备细节方面。1968年3月，车型300SEL 6.3开始上市。300SEL 6.3装配了600车型的V8发动机和自动变速器，从而达到了秀的跑车所应具备的强劲动力。

1975年5月，新款车型450SEL 6.9面市。从1978年秋季起，S级轿车在世界上率先装配了具有突破性意义的创新技术——ABS（防抱死制动系统），它可以确保车辆即使在紧急制动时也能够拥有良好的转向响应。

1991年3月日内瓦车展，梅赛德斯-奔驰推出了底盘编号为W140的S级轿车，进一步提高了乘坐舒适性。新开发的双横臂式前桥安装在副车架上，为前悬架提供了隔绝车身明显振动的系统。此外，应用于轿车系列的车窗隔音特性也显著提高了乘坐舒适性。6.0L V12发动机采用了全新的设计，它不仅是梅赛德斯-奔驰为轿车批量生产的款12缸发动机，而且是最强劲的梅赛德斯-奔驰轿车发动机，额定功率为300kW。1994年3月的日内瓦车展，S级的外观造型得到了进一步改进。从1996年12月起，S280和S320车型（采用自动变速器）开始应用ESP（电子稳定系统）。同时，首创的BAS（制动辅助系统）技术也开始投入应用。