工业机器人机械手运动驱动机构形式

1、液压驱动式

  　液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等构成驱动体系，由驱动机械手执行组织进行作业。通常它的具有很大的抓举才能(高达几百千克以上)，其特点是构造紧凑、动作平稳、耐冲击、耐轰动、防爆性好，但液压元件需求有较高的制作精度和密封功能，不然漏油将污染环境。

2、气压驱动式

 　其驱动体系通常由气缸、气阀、气罐和空压组织成，其特点是气源便利、动作敏捷、构造简略、造价较低、修理便利。但难以进行速度操控，气压不行太高，故抓举才能较低。

3、电气驱动式

电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方法。其特点是电源便利，呼应快，驱动力较大(关节型的稳健已达400kg)，信号检查、传动、处置便利，并可选用多种灵敏的操控计划。驱动电机通常选用步进电机，直流伺服电机(AC)为首要的驱动方法。由于电机速度高，通常须选用减速组织(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆组织等)。有此机械手已开端选用无减速组织的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使组织简化，又可进步操控精度。

4、机械驱动式