美国人惠特尼于1818年创制了卧式铣床；为了铣削麻花钻头的螺旋槽，美国人布朗于1862年创制了台铣床，这是升降台铣床的雏形；1884年前后又出现了龙门铣床；二十世纪20年代出现了半自动铣床，工作台利用挡块可完成“进给-快速”或“快速-进给”的自动转换。

形式划分

按龙门架是否移动，分为龙门固定工作台移动式（约占90%以上）和龙门移动式（又称桥式）。桥式龙门铣的特点是占地面积小，承载能力大，龙门架行程可达20米，便于加工特长或特重的工件。

按横梁是否在立柱上运动，分为动梁式和定梁式两种；横梁在高架床身上移动称为高架式。

系统划分

分为普通型和数控型，还有厂家开发出普通铣和数控铣一键式转换的数字智能化龙门铣，更为灵活实用。

能力划分

分为轻型、中型和重型（超重型）龙门铣。

龙门铣床具有足够的刚性，效率高，操作方便，结构简单，性能全面性等特点。

其具体的性能特点根据种类、型号以及厂家各有不同，与所采用的技术有很大关系。以之前提到的SK系列三轴数控龙门铣为例，其性能特点在于：

1、立铣头配置TX400重型龙门铣头，双矩形导轨，刚性强；

2、铣头装滚珠丝杠、气动拉刀装置、有伺服电机驱动；

3、侧铣头配置V5型龙门铣头，加装独立润滑装置，升降由普通减速机传动，变频调速；

4、 普铣/数控铣一键式转换三轴数控系统，即可编程操作又能利用扩展面板手动操作，在实际机械加工过程中实现性极强；

5、 床身进退、横梁上下、立铣头上下均配台湾滚珠丝杠，由伺服电机驱动；

6、 配美国马丁公司同步带、同步轮；

7、手持式电子手轮单元，方便三轴对刀；

8、 独特的横梁升降安全连锁装置，保证机床的重复定位精度；

9、台标摆线泵组连续润滑，故障率低。