斑羚体型大小如山羊，但无胡须。体长110～130cm，肩高70cm左右，体重40～50kg。眼睛大，向左右突出，没有眶下腺，耳朵较长。

雌雄均具黑色短直的角，较短小，长15～20cm，最长的记录为23.2cm。角的基部靠得很近，相距仅有1～2cm，自额骨长出后向后上方倾斜，角尖向后下方略微弯曲。角尖尖锐、光滑，其余部分具有10多个横棱，数目与年龄相关，横棱之间有浅而细的纵沟，但不割裂横棱。

雌兽的角稍细，头部较狭而短，面部较宽，吻鼻部裸露区域较大，向后延伸到鼻孔以后。没有鬣毛，但从头部沿脊背有一条黑褐色背纹，喉部有白色或黄色的浅喉斑。四肢短而匀称，蹄狭窄而强健，有蹄腺。

毛色随地区而有差异，一般为灰棕褐色，背部有褐色背纹，喉部有一块白斑。体毛厚密、松软且蓬松，通常呈灰褐色，但针毛的毛尖为黑褐色，远观时似有若隐若现的麻点，所以也有“麻羊”之称。尾巴短，鼠蹊部污白、棕白色。鼠鼷部有2对乳头，但没有鼠鼷腺。