式中参数如前所述

3.2 制动时车辆的方向稳定性

由于该车采用多轴转向（第1、2、3、5轴）和多桥驱动（越野行驶时，第1、2、3、5、6轴驱动；公路行驶时，第5、6轴驱动），故在制动过程中为保证良好的方向稳定性，要求做到：

1）防止在干燥路面上以高减速度制动时，后轮过早抱死，失去稳定性。

2）防止在滑溜路面上以低减速度制动时，前轮过早抱死，失去转向能力。

车辆制动过程中，各车轮被利用附着系数（f）与制动强度（q）的关系，可以明确反映出制动过程各工况各车轴的抱死情况，即制动稳定性能。

3.2.1 制动过程中受力分析

制动过程中受力分析力学模型，如图2所示。

3.2.2 确立数学模型

六根桥中，第1和2轴、3和4轴、5和6轴各组成一个独立的油气悬挂系统，通过“释放自由度法”，借助图2整车受力分析模型建立子力学模型和相应的数学模型。经分析计算，可以得出该机在各种制动强度（qi）下的各轴轴荷

3.2.3 确定被利用附着系数

各轴在各种制动工况下被利用附着系数（fi）可以用下式来确定：

fi=β(i)×qi×G/Zi (6)

式中，β(i)—第i轴制动力分配系数，i=1，2……6；Zi—第i轴轴荷，N；G—整机重量，N；

3.3 试验及计算结果

汽车起重机制动效能的计算值及试验结果。

利用附着系数计算值及表2试验表明，该机无论在干燥路面或滑溜路面，其方向稳定性均满足要求。

4 结论

1）试验结果和分析均表明，该车的制动效能及方向稳定性良好。制动元器件适合并满足了该车的各种工况。该车制动系统的设计选型是成功的。

2）本文提出的制动性能计算结果与试验相吻合。该方法可以用来预测多轴车辆的制动性能并为制动系统元器件选型提供可操作的方法。

3）车辆的制动安全性能，除取决于制动系统的结构组成、整车的制动状态及相关条件外，与车辆的行走系统结构型式及其布置方式是密不可分的。

4）全地面汽车起重机集众多工程车辆的特点于一体。其制动安全性能的分析，具有典型的代表意义。