几千年前，人类的祖先就有了穿鞋的习惯，用兽皮裹足、用皮造履到现代皮鞋，穿着皮鞋的历史相当 悠久。
相传在黄帝的时候，臣子于则就“用革造扉、用皮造履”。这可以说是中国皮鞋的起源了。到了商周时期，制革和皮鞋生产技术已很成熟，许多西周铜器的铭文中都有关于生产皮披肩、皮围裙、生皮索、鼓皮、鞋筒子皮、染色皮和生皮板等的记载。当时还设有“金、玉、皮、工、石”五种官职。可见制革和皮鞋生产在那时已相当发达，以至在朝廷中要设专职的官员加以管理。
很早以前，中国皮鞋生产就很发达了，世界上双皮鞋就诞生在中国。中国的战国时代，军事家孙膑年轻时与庞涓一起拜师学习兵法。后来庞涓在魏国当了将军，他深知自己才能不及孙膑，就耍阴谋害他。一天，他请孙膑至魏都（今河南开封），借故对孙膑施以刖刑（去漆盖骨），致成残废，并加以软禁。后来，孙膑得到齐国使臣的帮助，秘密回到齐国。并又齐将田忌推荐给齐威王，威王问起兵法，孙膑对答如流，就委任他为军师。孙膑为报庞涓断足之恨，亲自指挥操练10万精兵。但苦于双脚不能行走，又不能支撑起来，就以原始皮鞋为基础，设计了有胫甲（鞋帮）和鞋底两部分的图样，刻制木楦，由鞋匠使用较硬的皮革，照图样缝制成一双“高甬子履”。这双高腰皮靴，分成帮和底两个部件，是现代皮鞋的雏形，可算是世界上皮鞋的始祖了。
孙膑穿上这双皮鞋，依靠较硬
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的靴帮和鞋的支撑力可以行动了。于是乘车指挥10万大军。以“批亢捣虚”、“疾走大梁”、“攻其必救”的战法出奇制胜，大破魏军，战胜庞涓。这一战，发生在公元前353年，历史上称为齐、魏桂陵（今山东菏泽东北）之战。孙膑创造出双帮底缝合的皮鞋，是制鞋史上的一大创举。后来的一些制鞋名师为了纪念他，便将孙膑画像挂在家中，寄托怀念之情。那时候，凡挂有孙膑画像的人家，表明是以制鞋为业的。孙膑被后人推崇为“制鞋始祖”。
现代皮鞋是从国外传来的。中国原来用皮革做的鞋，叫皮靴，式样不尽相同。它因用途不 同而分成几类。如走路穿的叫单底快靴，形状近似蚌壳式布棉鞋；骑马穿的叫马靴；雨天穿的叫钉鞋，它用皮革做面和底，鞋底下面装有铁钉。这种“钉鞋”在20年代十分流行。据历史记载，商朝宰相伊尹就“用革做履”，计算起来，中国做鞋的历史也有3000多年了，只是与当今的皮鞋式样不同罢了。现代的皮鞋制作技术，从国外传到中国的历史并不长，只有100多年时间。
上海自制皮鞋，开始于1876年。当时浦东有个名叫沈炳根的鞋匠，手艺高超。早先专做雨天穿着的皮钉鞋，后来国外皮鞋进入上海，沈炳根兼做修理和擦皮鞋业务。他是个有心人，在修理整饰皮鞋过程中，对皮鞋的式样和结构，进行仔细的琢磨和研究。
双现代皮鞋，从不分左右脚的“直脚”鞋子，演变为分左右脚的鞋子，这是中国制鞋技术的一大发展。从此，中国现代皮鞋生产逐步得到了发展。沈炳根1876年筹资在上海永安街开设了中国家现代皮鞋工厂，带了不少徒弟，由此制造皮鞋的技艺便传播开来，上海逐渐形成了皮鞋行业。上海许多老工人，不论识与不识，一提到沈炳根，大家都肃然起敬，称他是中国现代皮鞋的“祖师”。皮鞋一般由鞋帮、鞋底、鞋跟、内包头和主跟等部分组成。