拣选系统

起初，自动化是用于仓库的纸箱拣选。由于拣选作业的高劳动密集度，因此，拣选系统的一个基本目的就是把机械化系统和自动化系统应用在一起，从而成为一个拣选系统，以降低劳动密集程度。

拣选系统以前的概念是：先预先安装好一套自动化设备，该设备是由一系列垂直的货架组成。商品从设备的后部装载，然后从重力输送机流向活动货架，直到被货架门挡住才停止。在货架之间或货架的中下方，电力输送机产生商品流水线，多条流水线设置在空中的不同层面上，每条流水线都与货架门相连。

接受命令后，控制配送操作的信息系统发出打开货架门的指令，使指定商品流向电力输送机，接下来输送机将商品运送到拣选区，使商品经常按顺序装载，以便使商品能按顺序卸下。

与现代应用相比，以上的自动化搬运是低效率的，在商品的输入、输出阶段仍需要大量的人力。而且自动化设备价值昂贵，那时的自动化搬运只局限于高价值的商品或投资合算。

目前，自动化分选货物已经有了很大进展，从收到商品到货物装上汽车，搬运快速移动的箱装货可完全自动化。这一系统使用一个由电力和重力输送机组成的整体网络，电力和重力输送机连着电动活动货架，整个系统由计算机和仓库中的命令处理控制系统控制。商品到达后，自动运行到活动货架位置，这时存货记录更新。输入、输出交接问题的解决和复杂控制系统的发展产生了高效的搬运系统，这样的系统如今已经被普遍使用。

ASRS系统

ASRS即是高层仓库自动化存取系统。最近，对使用高层仓库的自动化单位载荷的搬运已经引起了广泛的关注。高层仓库搬运，从收货入库到出运完全实行自动化。其基本系统有四个组成部分：储存货架、存取设备、输入输出系统、控制系统。

高层仓库的设施是钢制的，可达120英尺高。在机械化系统中货板箱的堆垛高度通常为20英尺，因此，高层仓库的优点就显而易见了。典型的高层仓库设施是由一排排储存架组成，每排储存架被120-800多英尺长的通道隔开。主要的存取作业都在这些通道里完成。存取机在通道里来回行走，把商品搬运到储存架上或搬离储存架。仓库中有许多存取机可供使用。为了达到水平移动和垂直升降所需的一定的稳定性，多数存取机自始至终都需要引导。存取机水平移动的速度可达300-400英尺/分，升降速度可达100英尺/分或更高。

存取机的的个作用是快速到达指定的储存位置，第二个作用是存取商品。多数情况下，存取商品都是由穿梭运输的放料盘完成，这个放料盘可以100英尺/分的速度进出货架，并能加速移动或快速停下。

高层仓库的输入、输出系统与将货物移入移出货架区有关。。这里涉及两种移动：种是货物从收货区（或商品线）运到储存区；第二种是在货架最接近的外围区域内，货物的进出移动安置。

高层仓库的控制系统与自动化拣选系统是相似的。除了对货物到达和定位以外，控制系统还搬运用于盘存和周转的存货，命令控制系统可以指导货物的提取。

ASRS技术的创新应用来源于美国自动化工业中的应用。ASRS通过提供堆存密度以及在搬运中使人员数减至最少来提高材料搬运的生产能力和生产率。该系统的高控制的特性既有高准确率，又可免除货损货差。^[1]

导航系统

导引方式是一门不断发展的技术。目前，大部分是采用光学加电脑导引技术。下一步的方式将是自行导引，这也是智能车的的导引方式。智能车的转向方式有两种，一种是采用差速转向控制，目前军用坦克就是采用这种方式。它是将一边的轮子的速度比另一边的速度快，这样产生了转向效果；车前方两测装有传感器，探测转向信号，车辆上的幅度探测器对根据两边的信号大小来决定转向幅度。

　　另一种转向方式是方向盘转向方式，这种方式的车通常只有一个前轮，沿着铺设的导向条的路径前进。当探测到相位差时，车辆就产生转向动作来补偿这个差值。这种车通常用在装配线车、牵引车、单载车、货架车以及叉车和轻载车。而差速转向装置只能用在装配线车、单载车、叉车和轻载车上，不同用于牵引车和可以手动的车辆，如货架车。磁导航传感器是深圳市佳顺伟业科技有限公司研发生产应用与智能车小车上的导引控制器，公司还提供磁条及地标传感器。