通常CAN中继器都是基于两片独立的CAN控制器实现的。这样的CAN中继器虽然可以扩大通信距离、增加节点的数目，但是由于他的数据存储转发要通过CPU的内部缓存中转，使得CPU与CAN控制器之间的数据交互过多，从而造成通信系统的时延增加，实时性能变差，CPU的负担变重。同时当网络负担较重时，还会因为CPU的内部缓存容量有限，造成帧丢失现象，使系统可靠性变差。然而，实时性和可靠性对通信系统而言是非常重要的。

     由于受到CAN收发器的限制，在一个CAN总线网络中最多只能有110个CAN节点，只能达到10 km的通信距离，所以当所需CAN总线网络规模超出以上限制时就必须进行CAN总线网络的扩展。目前一般的扩展方式是加入CAN总线中继器。CAN中继器的主要任务是在两个CAN网段之间实现数据的转发，他具有过滤通信量，扩大通信距离，增加节点的数目，允许各个网段使用不同的通信速率，提高可靠性，改善网络性能等优点，是CAN组网的关键设备之一。在稍大型的CAN总线网络中经常会用到中继器。

联 系 人：董雪娇

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      针对上述中继器在实时性和可靠性上的缺点，我们采用独立双CAN控制器作为两路CAN接口的控制器来设计CAN中继器。利用独立双CAN控制器的内置FIFO和网关的特性，使两个CAN节点共享双CAN模块的资源，允许在两个单独的CAN节点之间直接通过FIFO进行数据交换，而不使用CPU内部缓存中转，这样减少了CPU与控制器之间的数据交互，优化了CAN总线的传输，大幅度减少了CPU的负荷，改善了整个系统的实时性和可靠性。