X5 管道机器人---X5-M 150型管道CCTV机器人

X5-M 150型CCTV机器人

产品概述：

X5 管道机器人主要用于工业容器或管道内部情况的精细视频检测，在行业内也被称为“CCTV检测”。

X5 管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中，爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），并通过电缆盘与主控制器连接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息（如：气压、倾角、行走距离、日期时间），并可通过键盘录入备注信息。通过内置的无线传输模块（可选），可将画面实时传送到200m范围内的其它监视器上显示，从而实现远程监视。

使用X5管道检测机器人对排水管道或管网进行快速视频勘查验收、普查评估，并可结合“PipeSight管道视频判读报告软件”对检测视频进行判读分析、生成专业的检测报告和直观的电子地图；结合“PipeInclination管道倾斜角度检测分析软件”可实时绘制出被检测管道的倾斜(坡度)趋势；使用鱼眼镜头并结合“PipePano管道全景检测视频分析软件”可生成管道内壁的全景图像，以便进行更加精细、可量化（测量管径、裂缝宽度等）的分析和判读。

技术参数：组件名称前带※标记的为标准配置组件

组件名称 数量 技术参数及说明 
※旋转镜头 1个 1. 防护等级：IP68，可用于10米水深，气密保护，内置防水气压传感器，有压力指示灯；

2. 工作温度：-10℃~50℃；

3. 镜头旋转：电动旋转，径向 360 度无限旋转，仰俯 2 * 135 度旋转，可一键自动归位；

4. 照明光源：56Lm（8颗 7Lm 白色 LED灯）；

5. 调焦变倍：自动对焦，可手动调节，120:1 变倍（10:1光学，12:1 数字）；

6. 成像芯片：彩色 1/4" CCD；

7. 视角：水平 57.8 度（广角） ，1.7 度（远视）；

8. 分辨率：44 万像素；

9. 灵敏度：0.1LUX；

10. 尺寸：80mm * 190mm；

11. 兼容性：可装载到同一品牌，不同型号的爬行器上使用。
 
直视镜头 1个 1. 防护等级：IP68，可用于10米水深，气密保护；

2. 工作温度：-10℃~50℃；

3. 照明光源：24颗850nm LED，红外感光技术，自动调节亮度；

4. 成像芯片：彩色 1/4" CCD；

5. 视角：88 度（广角）；

8. 分辨率：44 万像素；

9. 灵敏度：0.1LUX；

10. 尺寸：50mm * 115mm；

11. 兼容性：可装载到同一品牌，不同型号的爬行器上使用。
 
鱼眼镜头 1个 1. 防护等级：IP68，可用于10米水深，气密保护；

2. 工作温度：-10℃~50℃；

3. 照明光源：140Lm（20颗7Lm白色LED灯）红外感光技术，自动调节亮度；

4. 成像芯片：彩色 1/4" CCD；

5. 视角：195度；

6. 分辨率：44 万像素；

7. 灵敏度：0.1LUX；

8. 尺寸：75mm * 155mm；

9. 兼容性：可装载到同一品牌，不同型号的爬行器上使用。
 
   
爬行器
X5-M 1台 1. 防护等级：IP68，可用于10米水深，气密保护，内置防水气压传感器，有压力指示灯；

2. 工作温度：-10℃~50℃；

3. 适用管径：150mm~2000mm；

4. 适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；

5. 材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；

6. 镜头升降：电动升降架，落差可达110mm（升降架升至时，摄像头中心离地面300mm，升降架降至时，摄像头中心离地面190mm）；

7. 离合：电动离合；

8. 驱动：双90W直流电机，6轮驱动，拖力200磅，行走速度可达31m/min；

9. 爬坡：根据管道状况不同，爬坡能力45°左右。电缆线长度 120m 时，爬行器的爬坡能力≤55°；

10. 重心：合理的重心设计，能有效防止翻车，镜头升降台降至时，爬行器的抗倾斜能力≤60°；

11. 转向：500mm以上管道可通过90°的转弯，800mm以上管道可实现管道内掉头操作；

12. 电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；

13. 照明光源：5颗高亮LED照明灯，功率为90W，光照强度为1500cd，光强亮度可调，具有聚光及泛光；

14. 后视镜头：集成后视镜头及照明灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况；

15. 兼容性：可与同一品牌，不同型号的电缆盘或镜头搭配使用；

16. 车轮：配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径；

17. 尺寸：360mm * 150mm * 90mm；

18. 重量：15kg。
 
※主控器 1套 1. 控制单元：可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、前后视切换等；

2. 显示单元：7.5" 工业级高亮液晶显示屏，分辨率 1024 * 768，具备防眩目功能，下沉式遮光设计，强光下可视；

3. 接口：集成视频输入/输出、串型键盘口、数据串口、电源、电缆接口。

4. 键盘录入：可通过键盘录入文字信息，并叠加在视频画面中显示；

5. 信息显示：可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；

6. 电源：220V交流电，50Hz；

7. 兼容性：可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合。

8. 尺寸：450mm * 330mm * 200mm；

9. 重量：13kg；

10. 防护等级：IP54。
 
※手动
电缆盘 1台 1. 计数：高精度(±0.1m)编码器，用于计量电缆线的放线长度；

2. 排线：手动排线装置；

3. 防护：IP63，防尘、防水溅；

4. 兼容性：可适用于多种型号的爬行器；

5. 尺寸：420mm * 330mm * 570mm。
 
电动
电缆盘 1台 1. 计数：高精度(±0.1m)编码器，用于计量电缆线的放线长度；

2. 排线：自动排线装置；

3. 同步：电动同步收放线；

4. 防护：防尘、防水溅；

5. 兼容性：可适用于多种型号的爬行器和主控器；

6. 尺寸：530mm * 382mm * 430mm。
 
※电缆线 1根 1. 规格：直径 8.5mm，96.28g/m；

2. 防护：多芯加强电缆，并带有 227kg 凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套，耐磨、防水、防腐，抗弯拉半径≤50mm，配备电缆接头拉力牵引保护装置；

3. 长度：标配电缆长度为 150m，可定制。
 
※下井挂钩 1个 1.不锈钢材质，防脱钩设计；

2.用于钩挂爬行器，以便在检测井口施放、回收爬行器。
 
※下井吊缆 2幅 1.带有安全锁扣的防滑缆绳；

2.分别用于系吊爬行器和孔口过线滑轮。
 
※孔口
过线滑轮 1组 利用一幅下井吊缆，将其放置于检测井壁与管道切入口形成的转角处，电缆线从中穿过，以起到保护线缆的作用。
 
※行走车轮
S型 1套 6 个 4.2 寸非充气式橡胶轮。
 
※行走车轮
M型 1套 4 个 5.2 寸非充气式橡胶轮。
 
※行走车轮
L型 1套 4 个 8 寸可充气式橡胶轮。
 
行走车轮
XL型 1套 4 个 10 寸可充气式橡胶轮。
 
4分宽
履带链轮 1套 4 个不锈钢链轮，搭载 2 根不锈钢链式履带，具备更好的越野性能。
 
※轮轴
加宽器 1套 通过加宽轮轴间距（配合不同尺寸的车轮），使得爬行器的车轮骑行在圆形管道内壁较高位置上，从而使镜头可在更大管径的管道内居中。
 
※工具 1套 常用维护工具及备品、备件。
 
※工程
包装箱 1个 1. 强度：工程用高强度一体化包装箱；

2. 便携：带有拉杆和轮子，轻便易携。
 
视频眼镜 1套 1. 显示像素：全彩色92.2万像素（640 * 380 * 3）；

2. 对角线：28度；

3. 画面尺寸：等同于3米远处56英寸画面；

4. 头戴式设计，适用于强光下作业，方便其它手部操作；

5. 可对观测图像的亮度、对比度进行调节；

6. 工作温度：0℃~45℃；

7. 重量：200g。
 
图像无线
传输模块 1套 1. 传输距离200m（无屏蔽遮挡）；

2. 载波频率为 1.2GHz。
 
GPS定位
模块 1套 1. 可集成在主控器内，在视频画面上实时叠加显示作业点的GPS坐标信息；

2. 可为后期处理软件提供GPS坐标数据依据。
 
PipePAD
管道检测
数据采集
手簿 1套 1. PipePAD对作业点进行GPS定位；

2. 可在现场采集检测信息（作业点的GPS坐标值，作业人员，作业时间，检测井号，连接井号，被检测管道的类型、材质、管径、特征点、附属设施、埋设深度、建设年代、权属单位，检测文件名称以及初步判定的代表性缺陷等）通过GPRS网络实时上传至服务器进行分类存储；

3. 可确保管道检测成果在四维空间中的性。
 
PipeSight
管道检测
视频判读
报告软件 1套 1. 适用于对常见的管道视频检测设备所生成的检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、添加判读描述等；

2. 可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告（包括项目信息、工程概况、缺陷分布示意图、检测设备简介、作业流程示意图、缺陷统计图表、详细缺陷图表等内容）；

3. 可将判读结果数据导出为GIS平台通用的ShapeFile接口数据；提供电子地图查阅功能，可在电子地图中标注出检测作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频；

4. 可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。
 
PipeInc
管道倾斜
角度检测
分析软件 1套 采用笔记本电脑与X5管道CCTV检测机器人主控器的RS232接口连接，采集的爬行器倾角数据，并以此为依据，实时绘制出反映管道倾斜状态（管底坡度）的曲线图表。
 
PipePano
管道全景
检测视频
分析软件 1套 用于采集管道CCTV检测机器人（X5）的使用鱼眼镜头获得的全景管壁检测视频，在录制全景影像的过程中可实时展开、拼接为2D剖面图，并可创建3D（三维立体）管壁模型。在2D剖面图上轻点鼠标（测量管径或缺陷对象长度、面积等），执行可自动量化的缺陷判读后，还可输出检测报告。
 
PIMS
管道检测
信息管理
系统 1套 1. 主要用于各类管道检测数据的采集、上传、存储、分析、查阅；

2. 此外，PIMS还可对检测工程中的作业人员、检测设备、工程车辆进行任务指派、调度、监管、业绩评估等管理工作；

3. PIMS具备灵活的扩展功能，可根据客户定制需求进行扩展开发，从而集成更多的业务功能。
 

X5 管道机器人---X5-M 150型管道CCTV机器人