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管道机器人模块设计
整个系统采用模块化设计,各组成部分不同型号之间均可互换,功能全面、操作简单。
主控制器各模块功能单元拆装简便、维护便捷。
驱动强劲
短轴距6轮驱动爬行器,电气驱动能力更强,行走速度更快。对电机堵转 、过流、过压有保护电路,可靠性更高。速度可达27米/分。
超强光源
采用恒流源驱动LED发光管,超强的灯光亮度控制能力,使用PWM(脉宽调制)调节亮度,可按需调整LED的亮度,使图像质量达效果。
输入便捷
主控器可实时了解管道机器人的状态, 通过键盘就可以输入字符进行标识标注,配合多个输入功能键,可了解时间,倾角、气压、距离、以及GPS坐标等相关信息。
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X5-S2管道机器人技术指标
类别
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序号
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部件名称
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数量
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技术参数
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备注
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标准配置
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1
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旋转镜头
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1个
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1、 防护等级:IP68,水深≥10米;
2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃;
3、 镜头旋转:电动旋转,水平方向360度无限旋转,垂直方向2*135度旋转,可一键自动归位;
4、 视点指示:时钟表示法指示目前摄像头摄像方位。
5、 裂缝测量:具备激光测量裂缝功能。
6、 照明光源:56Lm(8颗7Lm白色LED灯);
7、 调焦变倍:自动对焦,可手动调节。120:1变倍(10:1光学,12:1 数字);
8、 成像芯片:彩色 1/4" CCD;
9、 视角:水平57.8度(广角),1.7度(远视);
10、分辨率:≥44 万像素;
11、灵敏度:感光度0.01LUX(星光式)
12、尺寸:80mm * 190mm。
13、兼容性:可装载到不同型号的爬行器上使用。
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2
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鱼眼镜头
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1个
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1、 防护等级:IP68,水深≥10米;
2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃;
3、 照明光源:140Lm(20颗7Lm白色LED灯),红外感光技术,自动调节亮度;
4、 成像芯片:彩色 1/4" CCD;
5、 视角:195度;
6、 分辨率:≥44 万像素;
7、 灵敏度:0.01LUX;
8、 兼容性:可装载到不同型号的爬行器上使用。
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3
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S型爬行器
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1台
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1、 防护等级:IP68,水深≥10米;
2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃;
3、 适用管径:300mm~2000mm;
4、 适用管道:城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道;
5、 材料:黄铜、镀镍、不锈钢、铝(经防腐处理);
6、 镜头升降:电动升降架,落差可达270mm(升降架升至时,摄像头中心离地面495mm,升降架降至时,摄像头中心离地面225mm);
7、 离合:电动离合;
8、 驱动:双90W直流电机,6轮驱动,拖力200磅,行走速度可达27m/s;
9、 爬坡:根据管道状况不同,爬坡能力45°左右。电缆线长度120m时,爬行器的爬坡度能力≥55°;
10、重心:合理的重心设计,能有效防止翻车,镜头升降台降至时,爬行器的抗倾斜能力≥60°;
11、转向:500mm以上管道可通过90°的转弯, 800mm以上管道可实现管道内掉头操作;
12、电路保护:电机堵转、过流、过压自动保护;
13、照明光源:5颗高亮LED照明灯,功率为90W,光照强度为1500cd,光强亮度可调,具有聚光及泛光;
14、后视镜头:集成后视镜头及照明灯光,用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况;
15、兼容性:可与不同型号的电缆盘或镜头搭配使用;
16、车轮:配有大、中、小三组轮子,可使用加宽器加宽轮轴,以适用于不同的管径;
17、尺寸:450mm * 170mm;
18、重量:22kg。
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4
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主控器
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1套
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1、 控制单元:可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节;镜头座的抬升、下降、灯光调节;镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍、前后视切换、视点指示开关等;可外扩无线控制或者连接控制线控制。
2、 显示单元:12.1寸工业级高亮液晶触摸屏,分辨率1024 * 768,具备防眩目功能,强光下可视;
3、 存储:64G固态硬盘(可扩展更大容量),数据直接存储,无需外接存储装置
4、 接口:集成视频输出、USB接口、数据、电源电缆接口。
5、 录入功能:可外接USB键盘或通过触摸屏输入,输入的文字可以为中、英文等;
6、 信息显示:可实时显示出日期时间、爬行器俯仰角、爬行器翻滚角、气压、爬行距离、镜头离地高度等信息,并可设置这些信息的显示状态;
7、 使用辅助:根据选择的车轮型号,自动计算适应管径。
8、 报警功能:具备翻滚角超限报警或气压过低、过高报警。
9、 缺陷标记:可现场进行缺陷截图,并标注缺陷级别,将缺陷信息显示在视频上,10S后自动消失。
10、 坡度测量:标配坡度测量软件,可进行管道坡度测量,曲线绘制,并分析生成报告。
10、交互式按钮:可一键启动分析软件,进行判读与报告分析。
11、尺寸:380mm * 240mm * 70mm;
12、重量:约3.5kg;
13、兼容性:可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合。
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集成桌面控制系统
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5
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电动电缆盘
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1台
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1、 计数:高精度(±0.01m)编码器,用于计量电缆线的放线长度;
2、 全电动收放线,自动匹配;
3、 电动紧急停止按钮;
4、 配备线缆清洁刷,可实现收线同时即时清理;
5、 排线:自动排线装置;
6、 防护:防尘、防水溅;
7、 兼容性:可适用于多种型号的爬行器;
8、 尺寸:420mm * 330mm * 570mm。
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6
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电缆线
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1根
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1、 规格:直径8.5mm,96.28g/m;
2、 防护:多芯加强电缆,并带有227kg凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套;
3、 长度:电缆盘标配长度为150m,可定制。
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150m
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7
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下井挂钩
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1个
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1、 不锈钢材质,防脱钩设计;
2、 用于钩挂爬行器,以便在检测井口施放、回收爬行器。
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8
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下井吊缆
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2幅
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1、 带有安全锁扣的防滑缆绳;
2、 分别用于系吊爬行器和孔口过线滑轮。
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9
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孔口过线滑轮
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1个
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放置于检测井壁与管道入口形成的转角处,电缆线从中穿过,以起到保护线缆的作用。
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10
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行走车轮S型
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1套
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6个4.2寸非充气式橡胶轮。
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11
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行走车轮M型
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1套
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4个5.2寸非充气式橡胶轮。
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12
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行走车轮L型
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1套
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4个8寸可充气式橡胶轮。
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13
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轮轴加宽器
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1套
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通过加宽轮轴,使镜头可在更大管径的管道内居中。
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14
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工具
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1套
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常用维护工具及备件。
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15
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工程包装箱
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1个
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1、 工程用高强度一体化包装箱;
2、 带有拉杆和轮子,轻便易携。
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1
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PipePAD
管道检测数据采集手簿
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1套
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用于对作业点进行GPS定位,并可在现场采集检测信息(作业点的GPS坐标位置,作业人员,作业时间,检测井号,连接井号,被检测管道的类型、材质、管径、特征点、附属设施、埋设深度、建设年代、权属单位,检测文件名称以及初步判定的代表性缺陷等)并实时上传至服务器进行分类存储。
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2
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PipeSight
管道检测视频判读报告软件
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1套
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适用于对常见的管道视频检测设备(如管道潜望镜 X1、管道CCTV检测机器人 X5等)所生成的检测视频进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、添加判读描述等;可将判读结果数据生成为图文并茂的检测报告,或导出为GIS平台通用的ShapeFile接口数据;同时,还提供电子地图查阅功能,可在电子地图中标注出检测作业点的位置,查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频。
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3
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PipePano
管道全景检测视频分析软件
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1套
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用于采集管道CCTV检测机器人使用鱼眼镜头获得的全景管壁检测视频,在录制全景影像的过程中可实时展开、拼接为2D剖面图,并可创建3D(三维立体)管壁模型。在2D剖面图上轻点鼠标,执行可自动量化的缺陷判读后,还可输出检测报告。
1、 鼠标测量:支持鼠标测量直线长度、折线长度、面积等,测量精度为0.01mm;
2、 裂缝分析:支持智能裂缝分析功能,自动标识产状,并可人工调整阀值;
3、 三维分析:支持3D管壁图像还原或岩芯模拟,支持三维漫游;
4、 产状备注:可在拼接图中进行特征备注描述,并可输出至报告;
5、 成果输出:可自动输出多种格式的检测报告及拼接图片。
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4
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PipeInclination
管道倾斜角度检测分析软件
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1套
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用于采集管道CCTV检测机器人(X5)的爬行器倾角数据,并以此为依据绘制出反映管道倾斜状态(坡度)的曲线图表。
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