类别

序号

部件名称

数量

技术参数

备注

标准配置

1

旋转镜头

1个

1、 防护等级：IP68，水深≥10米；

2、 工作温度：≥-10℃，≤50℃；

3、 镜头旋转：电动旋转，水平方向360度无限旋转，垂直方向2*135度旋转，可一键自动归位；

4、 视点指示：时钟表示法指示目前摄像头摄像方位。

5、 裂缝测量：具备激光测量裂缝功能。

6、 照明光源：56Lm（8颗7Lm白色LED灯）；

7、 调焦变倍：自动对焦，可手动调节。120:1变倍（10:1光学，12:1 数字)；

8、 成像芯片：彩色 1/4" CCD；

9、 视角：水平57.8度（广角），1.7度（远视）；

10、分辨率：≥44 万像素；

11、灵敏度：感光度0.01LUX(星光式)

12、尺寸：80mm * 190mm。

13、兼容性：可装载到不同型号的爬行器上使用。

2

鱼眼镜头

1个

1、 防护等级：IP68，水深≥10米；

2、 工作温度：≥-10℃，≤50℃；

3、 照明光源：140Lm（20颗7Lm白色LED灯），红外感光技术，自动调节亮度；

4、 成像芯片：彩色 1/4" CCD；

5、 视角：195度；

6、 分辨率：≥44 万像素；

7、 灵敏度：0.01LUX；

8、 兼容性：可装载到不同型号的爬行器上使用。

3

S型爬行器

1台

1、 防护等级：IP68，水深≥10米；

2、 工作温度：≥-10℃，≤50℃；

3、 适用管径：300mm~2000mm；

4、 适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；

5、 材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；

6、 镜头升降：电动升降架，落差可达270mm（升降架升至时，摄像头中心离地面495mm，升降架降至时，摄像头中心离地面225mm）；

7、 离合：电动离合；

8、 驱动：双90W直流电机，6轮驱动，拖力200磅，行走速度可达27m/s；

9、 爬坡：根据管道状况不同，爬坡能力45°左右。电缆线长度120m时，爬行器的爬坡度能力≥55°；

10、重心：合理的重心设计，能有效防止翻车，镜头升降台降至时，爬行器的抗倾斜能力≥60°； 

11、转向：500mm以上管道可通过90°的转弯， 800mm以上管道可实现管道内掉头操作；

12、电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；

13、照明光源：5颗高亮LED照明灯，功率为90W，光照强度为1500cd，光强亮度可调，具有聚光及泛光；

14、后视镜头：集成后视镜头及照明灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况；

15、兼容性：可与不同型号的电缆盘或镜头搭配使用；

16、车轮：配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径；

17、尺寸：450mm * 170mm；

18、重量：22kg。

4

主控器

1套

1、 控制单元：可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍、前后视切换、视点指示开关等；可外扩无线控制或者连接控制线控制。

2、 显示单元：12.1寸工业级高亮液晶触摸屏，分辨率1024 * 768，具备防眩目功能，强光下可视；

3、 存储：64G固态硬盘（可扩展更大容量），数据直接存储，无需外接存储装置

4、 接口：集成视频输出、USB接口、数据、电源电缆接口。

5、 录入功能：可外接USB键盘或通过触摸屏输入，输入的文字可以为中、英文等；

6、 信息显示：可实时显示出日期时间、爬行器俯仰角、爬行器翻滚角、气压、爬行距离、镜头离地高度等信息，并可设置这些信息的显示状态；

7、 使用辅助：根据选择的车轮型号，自动计算适应管径。

8、 报警功能：具备翻滚角超限报警或气压过低、过高报警。

9、 缺陷标记：可现场进行缺陷截图，并标注缺陷级别，将缺陷信息显示在视频上，10S后自动消失。

10、 坡度测量：标配坡度测量软件，可进行管道坡度测量，曲线绘制，并分析生成报告。

10、交互式按钮：可一键启动分析软件，进行判读与报告分析。

11、尺寸：380mm * 240mm * 70mm；

12、重量：约3.5kg；

13、兼容性：可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合。

集成桌面控制系统

5

电动电缆盘

1台

1、 计数：高精度(±0.01m)编码器，用于计量电缆线的放线长度；

2、 全电动收放线，自动匹配；

3、 电动紧急停止按钮；

4、 配备线缆清洁刷，可实现收线同时即时清理；

5、 排线：自动排线装置； 

6、 防护：防尘、防水溅；

7、 兼容性：可适用于多种型号的爬行器；

8、 尺寸：420mm * 330mm * 570mm。

6

电缆线

1根

1、 规格：直径8.5mm，96.28g/m；

2、 防护：多芯加强电缆，并带有227kg凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套；

3、 长度：电缆盘标配长度为150m，可定制。

150m

7

下井挂钩

1个

1、 不锈钢材质，防脱钩设计；

2、 用于钩挂爬行器，以便在检测井口施放、回收爬行器。

8

下井吊缆

2幅

1、 带有安全锁扣的防滑缆绳；

2、 分别用于系吊爬行器和孔口过线滑轮。

9

孔口过线滑轮

1个

放置于检测井壁与管道入口形成的转角处，电缆线从中穿过，以起到保护线缆的作用。

10

行走车轮S型

1套

6个4.2寸非充气式橡胶轮。

11

行走车轮M型

1套

4个5.2寸非充气式橡胶轮。

12

行走车轮L型

1套

4个8寸可充气式橡胶轮。

13

轮轴加宽器

1套

通过加宽轮轴，使镜头可在更大管径的管道内居中。

14

工具

1套

常用维护工具及备件。

15

工程包装箱

1个

1、 工程用高强度一体化包装箱；

2、 带有拉杆和轮子，轻便易携。

1

PipePAD 

管道检测数据采集手簿

1套

用于对作业点进行GPS定位，并可在现场采集检测信息（作业点的GPS坐标位置，作业人员，作业时间，检测井号，连接井号，被检测管道的类型、材质、管径、特征点、附属设施、埋设深度、建设年代、权属单位，检测文件名称以及初步判定的代表性缺陷等）并实时上传至服务器进行分类存储。

2

PipeSight 

管道检测视频判读报告软件

1套

适用于对常见的管道视频检测设备（如管道潜望镜 X1、管道CCTV检测机器人 X5等）所生成的检测视频进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、添加判读描述等；可将判读结果数据生成为图文并茂的检测报告，或导出为GIS平台通用的ShapeFile接口数据；同时，还提供电子地图查阅功能，可在电子地图中标注出检测作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频。

3

PipePano

管道全景检测视频分析软件

1套

用于采集管道CCTV检测机器人使用鱼眼镜头获得的全景管壁检测视频，在录制全景影像的过程中可实时展开、拼接为2D剖面图，并可创建3D（三维立体）管壁模型。在2D剖面图上轻点鼠标，执行可自动量化的缺陷判读后，还可输出检测报告。

1、 鼠标测量：支持鼠标测量直线长度、折线长度、面积等，测量精度为0.01mm； 

2、 裂缝分析：支持智能裂缝分析功能，自动标识产状，并可人工调整阀值；

3、 三维分析：支持3D管壁图像还原或岩芯模拟，支持三维漫游；

4、 产状备注：可在拼接图中进行特征备注描述，并可输出至报告；

5、 成果输出：可自动输出多种格式的检测报告及拼接图片。

4

PipeInclination 

管道倾斜角度检测分析软件

1套

用于采集管道CCTV检测机器人（X5)的爬行器倾角数据，并以此为依据绘制出反映管道倾斜状态（坡度）的曲线图表。