模仿人的手部及臂膀的某些动作，用以按照预先设定的固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动装置。它可代替人的繁重劳动从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下代替人工作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

   机械手的种类，按照驱动方式可分为气动式机械手、液压式机械手、电动式机械手及机械式机械手；按适用范围可分为通用机械手和专用机械手；按运动轨迹控制方式可分为连续轨迹控制式和点位控制式机械手等。

   机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持物件（或工件）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托盘型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

   我们知道，为了到达空间中的任意地方，抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度（运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度）。所以自由度是机械手设计的关键参数。机械手的自由度越多，其灵活性就越大，通用性也越广，当然其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

   机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如用于自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵。机械手用于旋铆机、铆接机、气液增压机的自动送料，在旋铆机、铆接机、气液增压机自动送料中通常配以自动送料振动筛盘，振动筛盘将铆钉或其他工件按照特定的姿态送到指定地点，然后由机械手搬运至铆接设备的工作部位，铆接完成后再搬运至指定的工件存放地点，如此周而复始地循环重复几个固定的动作，以达到生产的自动化、高效化。