——海德汉编码器如何更换？老电机如何调整？

海德汉编码器

西门子伺服电机用HEIDEHHAIN、SIEMENS 旋转编码器 ERN1387

ERN1387 正余弦编码器有A、B、R、C、D五路信号，A、B两个增量信号，它的特点能够将每一个正余弦波形在进一步细分，细分是根据正弦的电压值来进行计算的，这样能够增强编码器的分辨率，R为Z1刻轨信号，C、D两个正余弦辅助通道用来提供一转内的位置。

ERN1387 信号是单频电子信号，经过差分后，这种信号远距离传递失真小，较容易避开电机、变频器的干扰，后期电子电路抗干扰较易处理，而方波信号是多频段信号的叠加，远距离传输后，总有频段的信号无法避开电机、变频器的干扰频段，抗干扰较难处理。               

ERN1387编码器更换方法

1. 卸开电机后盖, 编码器的后盖
2. 松开编码器安装螺丝
3. 旋转电机转子轴, 使编码器转子上的标志和编码器壳上的标志重合
4. 卸下编码器, 注意在装卸的时候尽量使用特制螺丝顶出来, 免得损坏编码器
5. 旋转新的编码器, 使编码器的两个标志重合
6. 按以上相反的顺序安装编码器

适用: 1FT6, 1FK6,1FK7等西门子永磁伺服电机及其它品牌永磁电机

注意：当编码器更换时，编码器系统与伺服电机转子的相对位置必须调整，原电机出厂时，由编码器C、D信号控制产生的定子旋转磁场与电机转子的磁场始终保持正交，若编码器系统与伺服电机转子的相对位置错乱有可能造成电机过大，无力，发热，电磁噪音增大，相应的驱动器输出限制报警。

老电机则需要用示波器来调整编码器的安装位置, 新电机则可以依据电机转子轴上的标志来判断调整编码器的安装位置时,即可以机械调整,也可以调整驱动参数MD1016来设置一个偏置值,但该方法仅能用在840D上 , 通过这个方法调整的电机换到别的机床上使用可能会因为驱动参数的不同而不能正常使用。老电机的调整方法见下页。

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西门子伺服电机用HEIDEHHAIN、SIEMENS旋转编码器
ERN1387
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西门子主轴电机用HEIDEHHAIN、SIEMENS旋转编码器ERN 1381

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技术顾问：李先生

老电机的调整方法：

正确的相对位置实际就是编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，用双通道示波器观察调整可达此目的：
1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的U V W三相绕组引线（电机U V W不能错）；按ERN1387说明书连接器定义通入 5V 电源；
2.用手顺时针旋转电机轴以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形VU-Y；
3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；
4.一边调整，一边观察编码器的R+相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。