提及梅赛德斯-奔驰汽车公司的历史，就不能不说这4个人：戈特利布·戴姆勒（Gottlieb Daimler）、卡尔·奔驰（Karl benz）、威廉·迈巴赫（Wihelm Maybach）以及埃米尔·耶利内克（Emil Jellinek）。

1883年，卡尔·奔驰、麦克斯罗斯和弗里德里希，威尔海姆埃塞林格共同建立Benz & Co. Rheinische Gasmotoren-Fabrik（Benz & Cie）。1886年1月29日，卡尔·奔驰为其三轮“安装有汽油发动机的交通工具”申请了专利，世界上辆汽车正式诞生。经过若干年的进一步研究和开发，1894年奔驰推出了世界上款批量生产的汽车——Velo。1900年，Benz & Cie已经成为世界上的汽车制造商。1909年，他们制造了当时世界上最快的赛车。

1884年，戈特利布·戴姆勒着手对四冲程发动机进行研究，不久发明了一种能安装在车辆上的更轻更小的发动机，该发动机安装于自行车上，便成了最早的摩托车。1886年，戴姆勒和首席工程师迈巴赫在世界上最早的四轮汽车上安装了改进后的发动机。1890年，戴姆勒创办了自己的汽车公司DMG（Daimler-Motoren-Gesellschaft）。他与迈巴赫共同开发了辆戴姆勒汽车，他们生产的汽车开始吸引人们的目光。商人耶利内克在1897年拜访了DMG，并迅速由DMG的位客户摇身一变成为DMG的销售代理。1900年“尼斯-拉图别”山地赛中，迷恋汽车运动的耶利内克建议DMG制造功率更大、更易于控制的汽车。

遗憾的是，虽然戈特利布·戴姆勒和卡尔·奔驰居住的两座城市仅相距80千米，但他们素未谋面。各自的公司在他们去世后由各自的继承人掌管。次世界大战之后通货膨胀，汽车销售陷入了困境，只有财力雄厚并具有卓越产品的公司才能够生存下来。在这样的背景下，DMG和Benz & Cie由激烈竞争转为强强联合，从而实现设计、生产、采购和销售的合并。1924-1926年，DMG和Benz & Cie仍然采用各自的商标，但共同营销其产品。1926年6月29日，这两家历史最悠久的汽车制造商终于合并为戴姆勒-奔驰公司（Daimler-Benz AG），开始生产梅赛德斯-奔驰品牌的汽车。