1、专用机械手，它一般只有固定程序，而无单独的控制系统，它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件来操作某一工具。

　　2、通用机械手，其具有可变程序和单独驱动的控制系统，按其定位和控制方式的不同，来分为简易型和伺服型，而简易型的只是点位控制，属于程序控制类型，伺服型是点位控制，也是连续轨迹控制。

　　3、直角坐标式机械手的臂部可以沿着坐标轴X、Y、Z三个方向移动，也可以前后伸缩、左右移动和上下升降。

　　4、多关节式机械手又可分为大臂与小臂。大臂可绕肩部摆动多角，小臂对大臂可绕肘部上下摆动，(肘部：小臂与大臂的连接;肩部：大臂与机体的连接)手 臂还可以左右转动。机械手为生产自动化，可减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产;提高生产效率、产品质量的稳定、降低废品率、降低生产成本、增加 企业的竞争力等方面起到不可估计的作用。

　　如下几个方面：

　　一、安全性高：用人手进入模内取产品，如果注塑机故障或误按键造成合模，有夹伤手之危险，使用机械手可确保安全。

　　二、提高效率和品质四、延长机器寿命：比如说注塑行业，人员取出产品需关闭安全门，会造成注塑机寿命减短、损坏，影响生产，使用机械手不需再开安全门。

　　三、降低产品不良率：刚成型产品温度过高，人员取出产品会造成手印，产生不良品。因机械手使用治具取出，所以不会伤到产品。注塑机作为重要的技术设 备，广泛用于建筑材料工业、包装工业、电子电器工业、农业、汽车及交通业、轻工业、石油化学工业、机械工业等等各个部门的各个领域，显示出极为重要的作 用。同样也增强了国内企业产品在市场上的竞争力，在工厂自动化程度的要求上，使工人可减少工作量，提高劳动生产率及车间自动化水平，成为了新经济增长点。 因此产生了一个更大的生产链，推动了整个行业的发展。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行与驱动为了完成手臂的正常功能，通过气动或液 压动力来驱动机械部件的运转，从而达到取物的功能;控制则是通过驱动系统来进行控制使执行系统，使之按照预定的工艺设置来进行操作。

                                                                                                                                                   （信息来源：百度）