现在一般认为蜡烛起源于原始时代的火把，原始人把脂肪或者蜡一类的东西涂在树皮或木片上，捆扎在一起，做成了照明用的火把。也有传说在先秦上古时期，有人把艾蒿和芦苇扎成一束，然后蘸上一些油脂点燃作照明用，后来又有人把一根空心的芦苇用布缠上，里面灌上蜜蜡点燃。
大约在公元前3世纪出现的蜜蜡可能是今日所见蜡烛的雏形，在西方，有一段时期，寺院中都养蜂，用来自制蜜蜡，这主要是因为天主教认为蜜蜡是处女受胎的象征，所以便把蜜蜡视为纯洁之光，供奉在教堂的祭坛上。从现存文献看，蜜蜡在我国产生的时间大致与西方相同，日本是在奈良时代（公元710～784年）从我国传入这种蜡烛的。
蜡烛的普及经历了一个很长的历史时期，《西京杂记》中记载，汉朝时南越向高帝进贡的贡品当中有蜡烛，有说法认为当时在寒食节禁火的时候君王赏赐给侯爵以上的官员、上品官员以蜡烛，说明当时的蜡烛极为稀少。到了南北朝时期蜡烛稍微应用得普遍了一些，但也主要是在上层社会，而不是一般的百姓家照明用的。唐朝时也记载了在晋州上贡时的贡品当中有蜡烛，另外唐朝的官员还专门设置一个官员来管宫廷蜡烛。宋朝记载有当时和西夏的边境贸易中，交易的用品就有蜡烛。蜡烛作为外贸、对外交换的一种东西，说明虽然当时用的比较普遍，但还是比较珍贵的。到了明清以后，蜡烛才渐渐地走入了寻常百姓家，人们日常生活中使用的也比较多了，但是一般的灯具，像油灯、火把依然不能和蜡烛同日而语。
和现代蜡烛相比，古代蜡烛有许多不足之处。唐代诗人李商隐有“何当共剪西窗烛”的诗句。诗人为什么要剪烛呢？当时蜡烛烛芯是用棉线搓成的，直立在火焰的中心，由于无法烧尽而炭化，所以必须不时地用剪刀将残留的烛心末端剪掉。这无疑是一件麻烦的事，1820年，法国人强巴歇列发明了三根棉线编成的烛芯，使烛芯燃烧时自然松开，末端正好翘到火焰外侧，因而可以完全燃烧。
在古代尚未使用电力的情况下，蜡烛的照明作用尤为重要。但在高科技迅猛发展的今天，人们在日常生活中已经一般不再使用蜡烛了，蜡烛则更多的被赋予了感情色彩，例如情侣相约、生日晚餐、对亡灵的悼念、对未来的祈祷等等，特别是在纪念日和喜庆的日子里，人们便会点起蜡烛。另外，蜡烛也常会作为一种物理或化学实验的用品。