减速机一般都注入润滑脂，使用二硫化钼-2或ZL-2锂基润滑油等。 摆线针轮减速机的生产厂家为了便于装卸和运输，一般都不注入润滑油，在使用前才注入润滑油，常温下推荐使用N150极压工业齿轮油。 
润滑油更换周期：减速机在初次运转200小时后必须进行次更换润滑油，更换时应去残存污油。初次换油后，以后每天连续工作10小时以上的减速机，应每隔3个月更换一次润滑油、每天工作不超过10个小时的减速机，应每隔6个月更换一次润滑油。已长期没有使用的减速机（一般在12个月以上）在重新使用前，必须更换润滑油。不同型号的润滑油不能混用！